AT-S型柴油機中型軍用火炮牽引車是蘇聯陸軍在四十年代初期開始研製的，於五十年代開始服役，但是很快就被ATS-59型牽引車代替了。除了蘇聯陸軍裝備它之外，AT－S還廣泛被除了捷克之外的華約國家使用，而且還被出口到中國、埃及、芬蘭、敘利亞和南斯拉夫等國家。AT－S牽引車能裝載3噸的貨物或者可以牽引16噸重的武器裝備，包括KS-19型100毫米防空炮和152毫米榴彈炮。